DGIST T-Market

#7792019-04-02

다중 카메라를 활용한 객체 인식/ 객체거리측정 및 객체(사물) 인식기술로 자율주행 차량의 추돌방지를 위한 ADAS, 자율주행 로봇 분야 핵심기술 스테레오카메라라를 이용하여 실시간 영상기반의 특징점을 추출하여 객체 검출  스테레오 카메라를 이용하여 객체 검출 및 객체의 거리를 추정함 복수개의 영상을 이용하여 객체 검출, 객체 거리/위치를 검출 객체 특징점들을 이용하여 객체 검출, 객체 거리/위치를 추정 슬리이딩 윈도우를 이용하여 객체 검출, 객체의 거리/위치를 추정함 객체인식기술로 자율주행 차량, 자율로봇 등의 추돌을 방지함  영상 장치 개발 방향 (요소기술1 ) 카메라 영상을 이용한 객체 검출 기술 (요소기술2 ) 영상의 특징점을 이용한 객체 추적 기술 (요소기술3 ) 스테레오 비전 셋트를 이용한 객체 거리 추정 기술  기술 개념도

#3732019-04-02

기술개념 홀 채움 방식, 영상 패턴의 밝기 및 크기 차이 보상방식 등으로 깊이 정보 생성 기술 복잡도 및 밝기/크기로 인한 깊이정보 오차 방지 스테레오 비전 시스템의 성능 향상 - 홀 채움 방식으로 깊이정보 생성 - 영상 패턴의 밝기 및 크기 차이 보상방식으로 깊이정보 생성 - 스테레오 영상을 정합할 때 신뢰도가 낮은 시차값을 제거하고 보간하는 방식으로 깊이정보를 생성하여 영상정보 신뢰성을 확보 깊이정보발생기술로 자율주행 차량, 자율로봇 등에서 정확하게 물체 인식  영상 장치 개발 방향 (요소기술1 ) 스테레오 영상의 시차값을 이용한 깊이정보 생성 기술 (요소기술2 ) 카메라의 노출 조정을 이용한 깊이 정보 생성 기술 (요소기술3 ) 홀 채움 방식에 의한 깊이정보 생성 기술 (요소기술4 ) 영상 패턴의 밝기 및 스케일 차이에 의한 깊이정보 생성 기술 기술 개념도

#3042019-04-02

영상기반 거리감지 및 객체인식 기술 다중 카메라를 활용한 거리측정 및 사물 인식기술로 자율주행 차량의 충돌방지를 위한ADAS 핵심 기술 ADAS 카메라 센서는 차선/보행자를 감지하고 신호등 인식 및 비상 제동 기능을 하는 전방 카메라와 주차보조, 사각지대 감지 및 후측방 접근 차량 경고 기능을 하는 측방 및 후방 카메라를 포함함 다만, 자동차의 전방 카메라의 경우 원근 분석능이 상대적으로 낮기 때문에 두 개의 카메라가 서로 분리되어 있는 스테레오 비전 시스템을 활용하여 주변 환경을 인식하고 장애물을 감지하며 장애물까지의 거리를 측정함  기술1 : Stereo Matching 기술 기술구성 - 스테레오 카메라로부터 거리 정보를 획득하기 위해서는 두 카메라의 내·외부 변수를 추정하는 카메라 칼리브레이션 과정과 두 카메라에서 획득된 영상 상에서 서로 대응되는 위치를 찾는 스테레오 매칭 과정이 반드시 필요함 - 스테레오 매칭의 경우 많은 연산량을 필요로 한다는 문제로 인해 과거에는 세로 Edge만을 매칭하는 것과 같은 단순한 방식의 기술이 개발되었으나, 최근 효율적인 알고리즘들의 개발 및 프로세서의 성능의 향상으로 인해 영상 전체를 매칭하여 사용하는 조밀한 스테레오 매칭 방법인 Dense Disparity Map 기술이 사용되고 있음  기술2 : Stereo Vision 기반 전방 장애물 거리 감시 시스템 기술구성 - 차선을 통한 ROI 설정을 통해 주변 차량 및 noise를 제거하여 자차선의 장애물을 인식하고 거리 정보를 획득하는 기술 - stereo camera를 통해서는 좌측camera 영상에서의 점과 우측camera 영상에서의 점이 서로 다른 곳에 위치함에 따라 각 영상에서의 차이를 거리 정보로 활용 할 수 있음 기술 개념도

#1072019-04-02

시차맵 기반의 보행자 검출 스테레오 카메라 이용 V 시차맵을 이용한 보행자 검출 보행자 감지 보행자 감지 기술 - 종래 라이더-레이더 융합 기술은 주로 주변 차량 등을 감지하는데 사용되었음. 보행자는 이동 중에 반사/산란이 적어 다른 객체보다 검출이 어려움 - 이에 주로 카메라 기반의 융합 기법으로 보행자를 탐지함 스테레오 비전 기반 보행자 감지 - 스테레오 비전 기반한 객체 검출은 시차맵을 사용함 - 보행자와 같은 객체 검출에 V-시차맵 이용될 수 있음 - 보행자는 도로 상에 수직으로 위치한 평면이 아니기에 V-시차맵을 생성하면 보행자가 곡선이나 끊어진 선으로 표현되어 검출이 어려움 기술 개념도

#72019-04-02

기술개념  다중 카메라를 활용한 객체거리측정 및 객체(사물) 인식기술로 자율주행 차량의 추돌방지를 위한 ADAS, 로봇 분야 핵심기술 스테레오카메라라를 이용하여 실시간 영상기반의 특징점을 추출하여 객체를 인식 스테레오 카메라를 이용하여 객체 인식 및 객체의 거리를 측정함 복수개의 영상을 이용하여 객체의 거리/위치를 검출 카메라 렌즈의 서로 다른 화각 범위를 이용하여 객체의 거리/위치를 검출 스테레오 카메라의 렌즈 초점 거리를 이용하여 객체의 거리/위치를 검출  객체인식기술로 자율주행 차량, 자율로봇 등의 추돌을 방지함  영상 장치 개발 방향 (요소기술1 ) 카메라의 화각 범위를 이용한 원거리 객체 거리 추정 기술 (요소기술2 ) 고정형 및 이동형 카메라 이용한 객체 위치 추정 기술 (요소기술3 ) 스테레오 비전 셋트를 이용한 객체 최적 시차/객체 거리 추정 기술 (요소기술4 ) 스테레오 카메라의 렌즈 초점 거리를 이용한 객체 거리 추정 기술 (요소기술5 ) 복수 카메라의 복수 영상을 이용한 객체 처리 기술 (요소기술6 ) 객체 인식을 위한 이미지 유사도 프로세싱 기술 기술 개념도