#3042019-04-02
영상기반 거리감지 및 객체인식 기술
다중 카메라를 활용한 거리측정 및 사물 인식기술로 자율주행 차량의 충돌방지를 위한ADAS 핵심 기술
ADAS 카메라 센서는 차선/보행자를 감지하고 신호등 인식 및 비상 제동 기능을 하는 전방 카메라와 주차보조, 사각지대 감지 및 후측방 접근 차량 경고 기능을 하는 측방 및 후방 카메라를 포함함
다만, 자동차의 전방 카메라의 경우 원근 분석능이 상대적으로 낮기 때문에 두 개의 카메라가 서로 분리되어 있는 스테레오 비전 시스템을 활용하여 주변 환경을 인식하고 장애물을 감지하며 장애물까지의 거리를 측정함
기술1 : Stereo Matching 기술
기술구성 - 스테레오 카메라로부터 거리 정보를 획득하기 위해서는 두 카메라의 내·외부 변수를 추정하는 카메라 칼리브레이션 과정과 두 카메라에서 획득된 영상 상에서 서로 대응되는 위치를 찾는 스테레오 매칭 과정이 반드시 필요함 - 스테레오 매칭의 경우 많은 연산량을 필요로 한다는 문제로 인해 과거에는 세로 Edge만을 매칭하는 것과 같은 단순한 방식의 기술이 개발되었으나, 최근 효율적인 알고리즘들의 개발 및 프로세서의 성능의 향상으로 인해 영상 전체를 매칭하여 사용하는 조밀한 스테레오 매칭 방법인 Dense Disparity Map 기술이 사용되고 있음
기술2 : Stereo Vision 기반 전방 장애물 거리 감시 시스템
기술구성 - 차선을 통한 ROI 설정을 통해 주변 차량 및 noise를 제거하여 자차선의 장애물을 인식하고 거리 정보를 획득하는 기술 - stereo camera를 통해서는 좌측camera 영상에서의 점과 우측camera 영상에서의 점이 서로 다른 곳에 위치함에 따라 각 영상에서의 차이를 거리 정보로 활용 할 수 있음
기술 개념도
