DGIST T-Market

#16322021-05-15

자율군집주행차량, 군집드론비행 등을 포함하는 다개체 제어시스템에서 임의의 개체가 고장 또는 외부의 사이버 물리 공격 등으로 인하여 오동작하는 경우, 오동작이 발생한 임의의 개체 주위의 개체가 오동작이 발생한 임의의 개체를 제어하는 기술임. 군집 내 특정차량에 결함이 발생하는 경우, 어떤 차량에서 고장이 발생했는지를 빠르게 파악하고, 어떤 센서 상에 고장이 발생했는지를 검출할 수 있음.

#10362020-01-22

(기술개요) 항법 센서를 이용하지 않고 주변 환경에 대한 2차원 이미지를 촬영하여 농업용 차량의 조향 능력을 개선함

#10302020-01-22

정확한 골프장 카트길을 입력하여 카트의 주행 경로 결정

#8872019-04-02

군집주행 시스템 다수의 차량들이 구집주행을 위해 그룹 형성 - 선두차량의 BSM을 이용하여 목적지에 대한 정보를 브로드캐스팅 - 순차적으로 데이터를 전송하고 마지막 차량이 ACK를 브로드캐스팅하여 그룹 형성을 완료 - 선두차량은 주행순서대로 후미차량들에 각각 우선순위를 부여하여 통신 채널을 점유할 수 있는 기회를 부여함   기술 개념도

#7412019-04-02

일반적인 GPS는 위성신호의 전파도달시간(TOA)을 이용하여 3차윈 공간의 위치를 계산하는 방식임. 이러한 기술은 위성신호에 전적으로 의존하고 있어서 신호 전송의 품질에 따라 오차가 발생하기 쉬우며, 특히 GPS 위성에 대한 가시성 확보가 어려운 터널, 건물협곡, 실내공간 등 에서는 위치파악에 많은 어려움이 발생함 GPS 위성신호와 실시간 이동 측위 정보, 관성 측정 정보를 이용하여 종합적으로 차량의 항법해를 계산함. 나아가 각종 센서를 이용하여 진행방향의 노면에 위치한 물체를 인식하여 안전사고를 방지함  항법해 산출 차량의 항법해 산출모듈이 정지상태에서 일정 시간동안 MEMS-IMU 정보를 획득하여 차량의 초기 상태에 대한 정보를 산출함 차량이 운행되면 항법해 산출모듈이 차량의 위치정보, 속도정보 및 자세정보를 포함하는 항법해를 산출함 항법해 산출모듈은 센싱정보를 이용하여 위치정보와 속도정보를 보정하여 항법해의 오차 보정을 수행함 기술 개념도

#4862019-04-02

(기술 개요) 경로 설정(path planning) 자율주행차 내지 스마트카에서 경로 설정은 차량에 주어진 데이터에 기반하여 주행할 경로를 결정하는 알고리즘을 의미함. 차량이 센싱한 정보 나아가 외부 객체가 전달한 정보를 이용하여 현재 시점에서 차량의 주행 경로를 업데이트함  다양한 알고리즘이 연구되고 있음  AI와 자율주행  센서 데이터 분석, 영상 분석에 딥러닝을 이용한 기술이 연구되고 있고, 상용 제품으로 등장하고 있음. 실시간 데이터를 분석하여 차량의 주행에 필요한 정보를 제공하는 기술임   기술 개념도

#4332019-04-02

자율주행차량의 제어권 제어 운전자에 의해 발생된 핸들 제어 신호 또는 페달 제어 신호의 정상 유무를 판단하고, 자율 주행 제어기의 오류 발생 여부를 판단하여 자율주행 모드를 수동 모드로 전환하거나 수동 모드를 자율주행 모드 전환함 운전자의 의도 또는 비의도를 판단하여 제어권 양도 기술 개념도

#3552019-04-02

비전 기반 측위  기술개념 - 센서 신호가 미약한 경우에, 비전 기반 정보와 주변 전자 지도 정보 이용하여 실시간으로 위치 정보 제공하여, 자율 주행 서비스 또는 위치 기반 서비스 제공 가능 - 주변 위치 정보가 알려진 객체와의 거리 정보 획득이 중요함 기술 특징 - 위성 신호 품질 저하 시에도 신뢰성 있는 비전 기반 실시간 측위 정보 제공 - 영상 변환/객체 기반 위치 추정 - 차선 인식/가상 차선 생성 - 센서 + 비전 + 맵 매칭 기법 비전 기반 측위 기술로 , 자율 주행 자동차, 위치 기반 지능형 서비스 외에 무인 농기구, 무인 로봇 등에 활용 가능 영상 장치 개발 방향 위치 기반 서비스에서 위치 기반 광고와 위치 기반 증강 현실 등 서비스 측면이 강조되고 있음 특히, 비전 기반 측위 기술은 자율 주행 자동차 외에, 위치 기반 광고, 정보분석, 등 위치 기반 서비스(LBS) 등에 활용 가능 한편, 센서/DB 기반 기술과 융합되는 경향이 강하고, 상황 및 관련 정보 분석 통해 자율주행 차량이나 드론, 무인 농기구 등에도 활용 가능 기술 개념도

#3282019-04-02

자율주행차량의 가속페달 제어 자율주행 모드에서 가속페달에 외력이 가해지면 가속 페달을 단속 운전자의 의도치 않은 외력에 영향을 받지 않음 가속 페달단속부에서 가속 페달을 제어 수동 주행 모드에서 자율주행 모드로 변경되면 가속 페달을 고정되게 지지 자율주행 중 가속 페달에 신경 쓰지 않을 수 있고, 사고를 미연에 방지 기술 개념도

#3042019-04-02

영상기반 거리감지 및 객체인식 기술 다중 카메라를 활용한 거리측정 및 사물 인식기술로 자율주행 차량의 충돌방지를 위한ADAS 핵심 기술 ADAS 카메라 센서는 차선/보행자를 감지하고 신호등 인식 및 비상 제동 기능을 하는 전방 카메라와 주차보조, 사각지대 감지 및 후측방 접근 차량 경고 기능을 하는 측방 및 후방 카메라를 포함함 다만, 자동차의 전방 카메라의 경우 원근 분석능이 상대적으로 낮기 때문에 두 개의 카메라가 서로 분리되어 있는 스테레오 비전 시스템을 활용하여 주변 환경을 인식하고 장애물을 감지하며 장애물까지의 거리를 측정함  기술1 : Stereo Matching 기술 기술구성 - 스테레오 카메라로부터 거리 정보를 획득하기 위해서는 두 카메라의 내·외부 변수를 추정하는 카메라 칼리브레이션 과정과 두 카메라에서 획득된 영상 상에서 서로 대응되는 위치를 찾는 스테레오 매칭 과정이 반드시 필요함 - 스테레오 매칭의 경우 많은 연산량을 필요로 한다는 문제로 인해 과거에는 세로 Edge만을 매칭하는 것과 같은 단순한 방식의 기술이 개발되었으나, 최근 효율적인 알고리즘들의 개발 및 프로세서의 성능의 향상으로 인해 영상 전체를 매칭하여 사용하는 조밀한 스테레오 매칭 방법인 Dense Disparity Map 기술이 사용되고 있음  기술2 : Stereo Vision 기반 전방 장애물 거리 감시 시스템 기술구성 - 차선을 통한 ROI 설정을 통해 주변 차량 및 noise를 제거하여 자차선의 장애물을 인식하고 거리 정보를 획득하는 기술 - stereo camera를 통해서는 좌측camera 영상에서의 점과 우측camera 영상에서의 점이 서로 다른 곳에 위치함에 따라 각 영상에서의 차이를 거리 정보로 활용 할 수 있음 기술 개념도