DGIST T-Market

#7792019-04-02

다중 카메라를 활용한 객체 인식/ 객체거리측정 및 객체(사물) 인식기술로 자율주행 차량의 추돌방지를 위한 ADAS, 자율주행 로봇 분야 핵심기술 스테레오카메라라를 이용하여 실시간 영상기반의 특징점을 추출하여 객체 검출  스테레오 카메라를 이용하여 객체 검출 및 객체의 거리를 추정함 복수개의 영상을 이용하여 객체 검출, 객체 거리/위치를 검출 객체 특징점들을 이용하여 객체 검출, 객체 거리/위치를 추정 슬리이딩 윈도우를 이용하여 객체 검출, 객체의 거리/위치를 추정함 객체인식기술로 자율주행 차량, 자율로봇 등의 추돌을 방지함  영상 장치 개발 방향 (요소기술1 ) 카메라 영상을 이용한 객체 검출 기술 (요소기술2 ) 영상의 특징점을 이용한 객체 추적 기술 (요소기술3 ) 스테레오 비전 셋트를 이용한 객체 거리 추정 기술  기술 개념도

#3732019-04-02

기술개념 홀 채움 방식, 영상 패턴의 밝기 및 크기 차이 보상방식 등으로 깊이 정보 생성 기술 복잡도 및 밝기/크기로 인한 깊이정보 오차 방지 스테레오 비전 시스템의 성능 향상 - 홀 채움 방식으로 깊이정보 생성 - 영상 패턴의 밝기 및 크기 차이 보상방식으로 깊이정보 생성 - 스테레오 영상을 정합할 때 신뢰도가 낮은 시차값을 제거하고 보간하는 방식으로 깊이정보를 생성하여 영상정보 신뢰성을 확보 깊이정보발생기술로 자율주행 차량, 자율로봇 등에서 정확하게 물체 인식  영상 장치 개발 방향 (요소기술1 ) 스테레오 영상의 시차값을 이용한 깊이정보 생성 기술 (요소기술2 ) 카메라의 노출 조정을 이용한 깊이 정보 생성 기술 (요소기술3 ) 홀 채움 방식에 의한 깊이정보 생성 기술 (요소기술4 ) 영상 패턴의 밝기 및 스케일 차이에 의한 깊이정보 생성 기술 기술 개념도

#3042019-04-02

영상기반 거리감지 및 객체인식 기술 다중 카메라를 활용한 거리측정 및 사물 인식기술로 자율주행 차량의 충돌방지를 위한ADAS 핵심 기술 ADAS 카메라 센서는 차선/보행자를 감지하고 신호등 인식 및 비상 제동 기능을 하는 전방 카메라와 주차보조, 사각지대 감지 및 후측방 접근 차량 경고 기능을 하는 측방 및 후방 카메라를 포함함 다만, 자동차의 전방 카메라의 경우 원근 분석능이 상대적으로 낮기 때문에 두 개의 카메라가 서로 분리되어 있는 스테레오 비전 시스템을 활용하여 주변 환경을 인식하고 장애물을 감지하며 장애물까지의 거리를 측정함  기술1 : Stereo Matching 기술 기술구성 - 스테레오 카메라로부터 거리 정보를 획득하기 위해서는 두 카메라의 내·외부 변수를 추정하는 카메라 칼리브레이션 과정과 두 카메라에서 획득된 영상 상에서 서로 대응되는 위치를 찾는 스테레오 매칭 과정이 반드시 필요함 - 스테레오 매칭의 경우 많은 연산량을 필요로 한다는 문제로 인해 과거에는 세로 Edge만을 매칭하는 것과 같은 단순한 방식의 기술이 개발되었으나, 최근 효율적인 알고리즘들의 개발 및 프로세서의 성능의 향상으로 인해 영상 전체를 매칭하여 사용하는 조밀한 스테레오 매칭 방법인 Dense Disparity Map 기술이 사용되고 있음  기술2 : Stereo Vision 기반 전방 장애물 거리 감시 시스템 기술구성 - 차선을 통한 ROI 설정을 통해 주변 차량 및 noise를 제거하여 자차선의 장애물을 인식하고 거리 정보를 획득하는 기술 - stereo camera를 통해서는 좌측camera 영상에서의 점과 우측camera 영상에서의 점이 서로 다른 곳에 위치함에 따라 각 영상에서의 차이를 거리 정보로 활용 할 수 있음 기술 개념도

#1072019-04-02

시차맵 기반의 보행자 검출 스테레오 카메라 이용 V 시차맵을 이용한 보행자 검출 보행자 감지 보행자 감지 기술 - 종래 라이더-레이더 융합 기술은 주로 주변 차량 등을 감지하는데 사용되었음. 보행자는 이동 중에 반사/산란이 적어 다른 객체보다 검출이 어려움 - 이에 주로 카메라 기반의 융합 기법으로 보행자를 탐지함 스테레오 비전 기반 보행자 감지 - 스테레오 비전 기반한 객체 검출은 시차맵을 사용함 - 보행자와 같은 객체 검출에 V-시차맵 이용될 수 있음 - 보행자는 도로 상에 수직으로 위치한 평면이 아니기에 V-시차맵을 생성하면 보행자가 곡선이나 끊어진 선으로 표현되어 검출이 어려움 기술 개념도

#72019-04-02

기술개념  다중 카메라를 활용한 객체거리측정 및 객체(사물) 인식기술로 자율주행 차량의 추돌방지를 위한 ADAS, 로봇 분야 핵심기술 스테레오카메라라를 이용하여 실시간 영상기반의 특징점을 추출하여 객체를 인식 스테레오 카메라를 이용하여 객체 인식 및 객체의 거리를 측정함 복수개의 영상을 이용하여 객체의 거리/위치를 검출 카메라 렌즈의 서로 다른 화각 범위를 이용하여 객체의 거리/위치를 검출 스테레오 카메라의 렌즈 초점 거리를 이용하여 객체의 거리/위치를 검출  객체인식기술로 자율주행 차량, 자율로봇 등의 추돌을 방지함  영상 장치 개발 방향 (요소기술1 ) 카메라의 화각 범위를 이용한 원거리 객체 거리 추정 기술 (요소기술2 ) 고정형 및 이동형 카메라 이용한 객체 위치 추정 기술 (요소기술3 ) 스테레오 비전 셋트를 이용한 객체 최적 시차/객체 거리 추정 기술 (요소기술4 ) 스테레오 카메라의 렌즈 초점 거리를 이용한 객체 거리 추정 기술 (요소기술5 ) 복수 카메라의 복수 영상을 이용한 객체 처리 기술 (요소기술6 ) 객체 인식을 위한 이미지 유사도 프로세싱 기술 기술 개념도

#8152019-04-02

컴퓨터 비전 분야에서 대상체의 깊이 정보를 획득하는 기술임 구조광 기반의 깊이 추정과 스테레오 정합 기반의 깊이 추정을 이용하여 최적의 깊이맵을 추정하는 것이 포인트임 3차원 영상 장치에 관한 기술로서, 3차원 깊이정보 영상을 생성하기 위해, 서로 다른 장치에서 획득된 영상을 패턴 매칭하기 전에 패턴을 표현하는 영상정보의 차원을 일치시키는 기술임

#5202019-04-02

본 발명은 스테레오 카메라를 이용하여 오브젝트로부터 반사되는 제1 신호 및 제2 신호를 수신하여 오브젝트와의 거리를 산출하는 방법임

#3682019-04-02

본 발명은 인공신경망을 이용하여 영상에 포함된 객체를 식별하는 기술임 지능형 자동차의 스테레오 비전 시스템의 신뢰성을 검증하는 시뮬레이션 장치를 제공하는 기술임 디스플레이부에서 출력되는 특정 패턴의 좌우 영상을 좌우 카메라(스테레오 비전)에서 획득하고, 그 좌우 카메라에 입력된 영상의 특징점들의 좌표와 교정될 특징점들의 좌표의 관계를 이용하여 좌우 카메라를 교정하는 기술임 도로 상의 객체 탐색 영역을 감소시켜 객체 검출 속도와 검출 성능을 항샹시키는 기술로서, 도로 정보로부터 추출된 관심 영역 내에서 보행자나 차량과 같은 특정 객체를 탐색하는 기술임

#3212019-04-02

자동차 헤드유닛 등에서 제스처를 인식하는 기술로서, 적외선 패턴 모듈과 이미지 센서 모듈을 통해 사용자 인터페이스 영상이 프로젝션되는 평면의 형태에 영향을 받지 않고, 적외선으로 사용자의 입력을 정확히 인식할 수 있는 사용자 인터페이스 장치를 제공함

#1112019-04-02

본 발명은 스테레오 카메라에 의해 촬영된 좌우 영상을 제어하는 기술임